国際規格の基本であるISO/IEC Directivesをまず読んでみましょう。

ISO/IECDirectivesの安全に関する規格の例として、
ISO/IEC Guide 50,51、IEC Guide 104をあげています。

また、機械系の安全規格には、ISO 12100があります。

本書では、ISO12100-2（JISB9700-2)を解説しています。
ISO12100は機械系の安全規格ですが、最近の機械は電子制御するものが多いため、
電気による危険も考慮しています。

国際規格の基本的な考え方の資料は、日本規格協会のサイトのテキストがあります。

ps.
組込みシステムの技術者には、本書は必須のものと思います。