聖アンナ女学院高等部の寮が突如亜空間に移動。現れた天使リリスは驚愕の事実を告げる。寮に残った七人の女子が地球を守る戦士に選ばれたと！　優等生美祈子（みきこ）、ボーイッシュ真琴（まこと）、不良の沙希（さき）、モデルかれん、ロリ美少女夢乃、野性児マナ。彼女たちは女性型ロボット・スーパーガイアを操り、次々と現れる巨大怪獣と戦うことになったのだ！　しかも、ガイアを動かすのは、彼女たちの性の快感エネルギー。もっともっと感じないと、地球が滅んじゃう!!