本書は、基本的にはタイトルにあるようにヒューマノイドロボットの特に歩行に関する技術が掲載され、詳細にまとめられている。さらに、Matlab環境が使えるなら、シミュレーションをしてみるとさらに理解が深まると思います。書籍の通りにMファイルを書いてもエラーがでますが、
オーム社のホームページ(http://www.ohmsha.co.jp/data/link/4-274-20058-2/)から本書に記載されたMファイルをダウンロードして実行すれば、本の通りのシミュレーションが実行できます。このMファイルを変更すれば、歩行以外のマニピュレータのシミュレーションにも使えると思います。Matlabを使ったロボットシミュレーションの書籍としてロボットモデリング（オーム社)がありますが、こちらの場合、SymbolicMathToolboxが最低限ないとシミュレーションできません。
本書「ヒューマノイドロボット」をお勧めします。

（；'Д｀）ハｱハア　　ヒューマノイドロボットの基礎理論のロボット開発者による解説
本書は、産業技術総合研究所で研究開発されているヒューマノイドロボット
「HRP-2」をもとにして、運動学やZMP、二足歩行の原理など、ヒューマノイド
ロボットの基礎理論をわかりやすく解説している。

HRPシリーズはすでに3が発表されており、最先端とまではいきませんが、二足歩行ロボットの先端が本書には詰まっています。
個人的な好みではありますが、表紙のデザインがもう少しどうにかならなかったかな。と感じている次第です。
HRP-2のデザインは非常にすばらしい物でしたが、本体の形状には若干合っていなかったようで…

この，かっこいい表紙にだまされてはいけません．
この本は列記とした教科書です．

内容のレベルとしては，ロボティクスを大学で勉強したことがある程度の前提知識がないと少しつらいくらいハードなものです．しかし，ロボティクスの基礎からおさらいしてくれますので，知識がなくても努力次第で理解は可能だと思います．
中身は非常に充実しており，少ないページ数でありながらも，この一冊で運動学の基本から，ZMP，歩行軌道作成，シミュレーションまで，学ぶことができます．

でてくる式も多いですが，プログラムソースが載っていますので，理解しやすく，また，コーディングも簡単にでき，試し，実感することができると思います．特に二足歩行について詳しく書いてあり，筆者の情熱が文章の端々に表れており，世界最先端の研究者たちの情熱を感じることができます．

これからヒューマノイドを学んでみようと思う人がチャレンジしてみたり，すでにヒューマノイドを学んでいる人が確認をするのに最適だと思います．