イレギュラーな事故に巻き込まれ、命を落とした一弘は、女神フレイルの導きで、異世界に転移することになった。その世界はモンスターの危険が多く、生き抜くことは楽ではないが、転移のボーナスとして「召喚能力」が貰えるらしい。その召喚は、世界でも伝説級の者だけを呼びだすもので、強者を自分に従えることができるという能力だった。生活費も貰えるうえにそれならばと、一弘は転移を了承し、異世界オリオンフットへと飛び込んだ。一弘がまず呼びだしたのは、幸運にも最高の美少女剣士で、実力も申し分ない。襲い来る魔物も楽々倒してくれる彼女はシアレと名乗り、危険なダンジョンとなっていた世界を、一弘とともに進んでいくパートナーとなった。そんな頼れる彼女だが、なぜか冒険の後で様子がおかしくなってしまう。どうやら、このダンジョンに眠る魔王テオドラの魔力の影響を受けて、人間は欲求が強く出てしまうらしいのだ。パートナーとなる女勇者とのエッチな関係も楽しんで、一弘は、危険なダンジョンを進んで行くことに！