ポリゴンや線といった最下層の衝突情報については多くのパターンについて
記載があり、(矩形と球の判定などを)どのような手法で行うかについての説明が
まとまっています。
しかし後半の空間分割、頑健性に関する内容については手法とその論文の紹介が
中心になってしまっているため、この一冊では理解することはできません。
もうちょっと実装部分についても入った話があると良いと思いましたが、
この本が多くの情報への窓口となっている点は素晴らしいと思います。

またこの本は多くの誤文、誤式が含まれたままですので(2008年時点でも更新がはいっています)、
読む前に作者のサイトを見て訂正しておくとよいかと思います。

まず始めに上級者向けの本です。

基本的な形状の衝突判定から空間分割など、驚くほどの広範囲が
カバーされており衝突判定プログラマー必携の本です。
今までここまで広範囲かつ実践的な内容の接触判定本は見た事が
ありません。

しかし広範囲がゆえに、ひとつのトピックは結構凝縮されかなり
簡潔にまとめられているので、突っ込んで知りたい場合には他の
文献をあたる必要がある部分もありますが、その参考文献に対す
る索引も充実しているので安心です。

また、元の洋版「Real-Time Collision Detection」に比べても
お値段据え置きなのがうれしい限り！

3Dの衝突（当たり判定）をどのようにするのかを知りたくて、この本を買いました。
3Dのならこれ一冊で大丈夫です。
値段は高いですが、それに見合うだけの価値はあります。