マルチボディに関する数少ない本の中、
マルチボディを応用する技術者には一番お勧めです！

日本機械学会から（１）基礎理論の続編で（２）が本書となっていますが
応用が目的であればこの（２）を読めば、MATLABユーザであれば応用できそうです。
式の展開だけでなく数値例題やプログラムもあるので、理解しながら読むことができます。

わかりやすい2次元問題からはじめ、プログラム例題、剛体、柔軟系、数値計算と
章ごとに分かれており1章から3章（プログラム例題）まで読めば、
あとは必要に応じて読めば良いと思います。
さらにこの（２）本書を先に読んで必要に応じて（１）を読めばより理解が深まりそうです。
（実際、（１）の式を参照しているので、詳細知りたい場合は（１）があった方が良い。）