“助さん”として、黄門さまの諸国漫遊の旅にお供する元貧乏侍の井上進ノ助。しかし、黄門さまの旅は世直し旅ではなく、老後の刺激を求めただけの我がまま旅だった。先代の格さん・安藤が大出世を果たし、卒業したため新たな格さん・大村升次郎が旅の仲間に加わる。しかし、大村は剣の腕はからっきしな上に、旅の費用の節約に動き始め…!?