仕官試験を勝ち抜き、晴れて水戸藩士となった元貧乏浪人の井上進ノ助。しかし、彼の任務は“助さん”として水戸光圀の諸国漫遊のお供をすることだった!!　危険に首をつっこみたがる最悪の上司・黄門さまと世直し旅に出発した一行。辿り着いた宿場で、さっそく鬼が出る山の噂を聞きつけ、鬼退治に出かけるが…!?